SGM

Census变换 1 // 逐像素计算census值 2 for (sint32 i = 2; i < height - 2; i++) { 3 for (sint32 j = 2; j < width - 2; j++) { 4 5 // 中心像素值 6 const uint8 gray_cent ......

提出的背景是一方面高效率的局部算法由于所基于的局部窗口视差相同的假设在很多情况下并不成立导致匹配效果较差；而另一方面全局算法虽然通过二维相邻像素视差之间的约束（如平滑性约束）而得到更好的匹配效果，但是对内存的占用量大，速度慢。 SGM算法依旧采用全局框架，但是在计算能量函数最小化的步骤时使用高效率的 ......