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SLAM学习笔记—后端 1. 概述 > 1. 状态估计概率分布的核心思想 > > > 未知量($x_k$)的后验概率分布 = 似然概率分布 × 未知量($x_k$)的先验概率分布 > > > > 这一等式贯穿全文，请牢牢抓住！ > > 2. 运动方程和观测方程 > > > $$ > > \begin ......