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处理大规模点云，可单词处理100万个点 小尺度点云采样方法：最远点采样、逆密度采样 #### 贡献 1、随机采样会造成信息丢失；使用局部特征聚合模块 2、用随机采样在大规模点云上（小尺度用不到） 3、证明baseline上显著的内存和计算收益，在多个大规模基准上超越了目前最先进的语义分割方法 ### ......