PnP-BA

通过3D-2D匹配点计算位姿，除了用上篇的DLT来求解，还可以用非线性优化方式求解。 这篇就用BA的方法求解PnP问题。 使用非线性优化通常要先确定下面四个要素： 1. 待优化模型，模型和上一篇是一样的，三维点通过旋转平移矩阵变换到像空间，然后通过内参投影到二维归一化平面上，可以用下面几个方程表示： ......