终于知道centernet的sigmoid为什么需要加clamp了， 由于我工程训练报错debug才知道，在计算focalloss的时候，
model_out = model_out.sigmoid()
pos_loss = -torch.log(model_out) * torch.pow(1 - model_out, self.alpha) * pos_inds
这里当网络model_out的值很小，1e-22次方接近0的值，然后经过torch.log的时候就会nan，所以把model_out的sigmoid加限制一下就可以。
改成如下：
model_out = model_out.sigmoid()
model_out = torch.clamp(model_out, min=1e-4, max=1 - 1e-4)
def _sigmoid(x):
y = torch.clamp(x.sigmoid_(), min=1e-4, max=1-1e-4)