四元数
欧拉角
由三个角度(x,y,z)组成，在特定坐标系下用于描述物体的旋转量
空间中的任意旋转都可以分解成绕三个互相垂直轴的三个旋转角组成的序列
heading-pitch-bank
heading：物体绕自身对象坐标系的Y轴旋转的角度
pitch：物体绕自身对象坐标系的X轴旋转的角度
bank：物体绕自身对象坐标系的Z轴旋转的角度
Unity中的欧拉角
Inspector窗口中调节的Rotation就是欧拉角
transform.eulerAngles得到的就是欧拉角角度
优点
直观，易理解
存储空间小（三个数表示）
可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180°的角度
缺点
同一旋转的表示不唯一
万向节死锁
当某个特定轴达到某个特殊值时，绕一个轴旋转可能会覆盖住另一个轴的旋转，从而失去一维自由度
Unity中X轴达到90度时会产生万向节死锁
总结
因为欧拉角存在一些缺点
而四元数旋转不存在万向节死锁问题，因此在计算机中我们往往使用四元数来表示三维空间中的旋转信息
四元数
四元数构成
一个四元数包含一个标量和一个3D向量
【w,v】w为标量，v为3D向量
【w,(x,y,z)】
对于给定的任意一个四元数：表示3D空间中的一个旋转量
轴-角对
在3D空间中，任意旋转都可以表示绕着某个轴旋转一个旋转角得到
注意：该轴并不是空间中的x,y,z轴，而是任意一个轴
对于给定旋转，假设为绕着n轴，旋转β度，n轴为(x,y,z)，那么可以构成四元数为：
四元数Q=【cos(β/2)，sin(β/2)n】
四元数Q=【cos(β/2)，sin(β/2)x,sin(β/2)y,sin(β/2)z】
四元数Q则表示绕着轴n，旋转β度的旋转量
Unity中的四元数
是Unity中表示四元数的结构体
初始化方法：
轴角对公式初始化（原理）
四元数Q = 【cos(β/2),sin(β/2)x,sin(β/2)y,sin(β/2)z】
Quaternino q = new Quaternino(sin(β/2)x,sin(β/2)y,sin(β/2)z,cos(β/2))
轴角对方法初始化
四元数Q = Quaternion.AngleAxis(角度,轴);
Quaternino q = Quaternino.AngleAxis(60,Vector3.right) = new Quaternino(Mathf.sin(30 * Mathf.Deg2Rad),0,0,Mathf.cos(30 * Mathf.Deg2Rad));