中断程序在一个子函数中，不需要手动调用，当中断来临时自动调用
几乎所有的外设（EXIT TIM ADC USART SPI I2C RTC等）都能申请中断，使用NVIC内核外设【都不用开启时钟】(叫号系统)统一管理
中断优先级16个
一个外设可能占用多个中断通道（n）
抢占优先级：可抢占，嵌套
响应优先级：插队到第二个，等第一处理完后
优先级，值越小越高。若是优先级完全一样，则按照中断向量表里面的排序确认优先级
PA0与PB0 或 PB1与PA1不能同时使用
中断响应时到CPU，事件响应时到其他外设（ADC.DMA等）
EXTI与NVIC默认时钟就是打开的
AFIO复用IO口
外部中断处理那些转瞬即逝的事件，比如红外。 按键的话不推荐（因为不好处理抖动），可以用主循环读取，或者定时器中断读取，
旋转编码器，测位置、速度或旋转方向，
红外对射式的通过光栅格得到高低电平，方波的个数就是转过的角度，方波的频率就是转速，使用外部中断捕获方波的边缘就可以判断位置和速度，但是只有一路输出，就不能判断正转还是反转
旋转编码器，通过金属触点和栅格来产生高低电平，再通过两路的输出波形（相位相差90度的正交波形）来判断正反转 【适合速度慢的场合】
高速的可用霍尔传感器
代码实现