CAN通信配置
1、MCU时钟配置
在MCU配置里面点击“+”进行添加时钟，这里我选择配置的CAN5通信口，时钟频率为2.4E7，可添加分频，更改时钟频率
2、Port-IO口配置
在原理图中找到CAN5对应的IO口，在软甲中，直接勾选CAN口，做映射处理即可。
3、CAN配置
点击“+”添加一个CAN口，我这里选择对应的CAN5口
Can BusOff Processing、Can Rx Type、Can Tx Type 此处均选为中断类型；重要参数：Can Controller Default Baudrate 、Can CPU Module Reference Clock、Can CPU Function Reference Clock 波特率由我们自行添加下一栏解释，对于Module clock 选择系统自带的时钟，Function clock选择我们在MCU中配置好的CAN5时钟
对于CAN口波特率的设置如下图所示：自行添加一个波特率，然后添加参数即可。
主要参数解析：Can Module Clock 此参数为我们选取的CAN5时钟频率，Controller BaudRate设置为广泛运用的500，CanController Prescaller分频系数可随意设置（注意：不可设置过小）；Tq number：此参数的计算方法为：BaudRate = 时钟源 /（Prescaller x Tq number）
Can Module Clock (Hz)：此参数为在CAN口配置的时钟频率CAN5
Can Controller BaudRate (Kbps) ：CAN通信波特率默认为500
Can Controller BaudRate Config ID：ID默认为0
Can Controller Prescaller：分频系数
Can Total Needed Tq number：Tq number系数是由时钟，分频系数，波特率计算出来的，计算公式：BaudRate = 时钟源 /（Prescaller x Tq number）
Can Synchronization Segment (1 -> 1) ：CAN同步段，设置为1。
Can Propagation Segment ：CAN传播段
Can Phase Segment 1-2：CAN阶段1和2
Can Resynch Jump Width：同步跳跃宽度设置为1
Can Sample Point：采样点
说明：采样点 = （Synchronization Segment + Propagation Segment + Phase Segment 1）/ Tq number；且Synchronization Segment + Propagation Segment + Phase Segment 1 + Phase Segment 2 = Can Total Needed Tq number。
对于CAN FD的配置和CAN的配置相似，如果需要使能CAN FD，记得在CAN通信功能中勾选上即可
4、发送与接收硬件通道配置
在HardwareObject中进行添加我们配置的CAN5的发送与接收，注意点：为发送和接收的CAN ID需要顺序给值，如果不按顺序可能会引发报错等情况。
接收配置：Can Inplementtation Type配置为BASIC CAN，也可设置为FULL CAN 区别在于BASIC范围报文，FULL单个报文；MB Type选择REVICE即可，Can Controller Reference 选择我们新建立的CAN5通信即可。注意点：如果选择BASIC CAN模式的话，需要开启过滤，不开过滤器会报错。
发送配置：Can Inplementtation Type配置为BASIC CAN，也可设置为FULL CAN 区别在于BASIC范围报文，FULL单个报文；MB Type选择TRANSMIT即可，Can Controller Reference 选择我们新建立的CAN5通信即可。注意点：如果选择BASIC CAN模式的话，需要开启过滤，不开过滤器会报错。
