旋转变换 左乘为坐标系变换 由body坐标系转换到world坐标系 \[R_wc=R_wb*R_bc \]右乘为坐标系下的变换 world坐标系下i的位置变换到j的位置 \[R_wj=R_wi*R_ij \]本栏目推荐文章矩阵乘法代码螺旋矩阵 59数学基础(一)-标量、向量、矩阵、张量以及各范数的含义矩阵相关知识图谱实现自定义算子：逆矩阵inverse机器学习-矩阵顺时针旋转矩阵OpenCL使用local内存优化矩阵乘法例子营业日志 —— 矩阵加速CF1864H Asterism Stream【概率 DP，矩阵优化】