【1】图片先去畸变再追踪可以平滑轨迹
【2】opencv封装好的solvePNP精度不够，通过G2O优化计算结果更为准确，且必须多轮迭代通过卡方剔除大误差点
【3】通过增大特征点的最小间距，保证特征点提取的均匀性
【4】setMask函数会对vector进行重新排序
【问题记录】基于VINS前端构建VO的过程
发布时间 2023-09-25 10:58:03作者: Isaac0617
【1】图片先去畸变再追踪可以平滑轨迹
【2】opencv封装好的solvePNP精度不够，通过G2O优化计算结果更为准确，且必须多轮迭代通过卡方剔除大误差点
【3】通过增大特征点的最小间距，保证特征点提取的均匀性
【4】setMask函数会对vector进行重新排序