视觉VO(11-2-1)orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化 闭环线程

发布时间 2023-11-25 09:08:19作者: MKT-porter

 不用于前面的3D-位姿,这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系,然后相互投影重投影误差