今天被客户测出来一个问题：程序执行中报错，报错内容如下
XXXX：symbol lookup error：/home/....../libpdfium.so：undefined symbol：CRYPT_MD5Generate
报错分析：
这个问题表明是符号未定义的问题，而且直接定位于产品链接的第三方动态库libpdfium.so中，于是从libpdfium.so中着手。
因为有这个第三方库的源码，给错误的查找提供了可能。
错误定位：
但是这个符号未定义的错误很头疼，因为在我原来的想法中，符号位定义不应该是直接是在编译的时候就应该报错的吗? 所以为了确认，我重新编译了一遍第三方源码，编译时没有报错，生成了新的so，替换进去重新运行，结果也还是会包符号未定义的错误。在网上查找，知道了在链接时链接有误也会造成后期的符号未定义的错误（参考内容见最后）。这块可以通过ldd -r命令查看生成的so是否存在符号未定义的内容。
看这些未定义的符号，缺的实在太多了，按理说不应该的。在我的情况里，生成libpdfium.so动态库时会链接好几个静态库文件。根据网上查到的资料，确认一下链接的静态库顺序是否正确。直接在第三方源码中全局搜索报错的字符串“CRYPT_MD5Generate”，发现有两处cpp文件中存在，一处是声明定义的，另一处是调用的。
而这块可以看到fpdf_parse_encrypt是依赖于下边的fx_crypt文件的，再看静态库，fpdf_parse_encrypt被编译成fpdfapi.a，而fx_crypt被编译进pdrm.a静态库，所以应该是fpdfapi.a要依赖于pdrm.a静态库的。再检查Makefile中链接顺序，发现顺序是反的！！！罪魁祸首找到了！就是Makefile中链接的顺序错误导致最终so中符号未定义！
下面附上我这次查找过程中用到的几个很有用的命令，和参考的资料。
编译生成动态链接库后，调用时出现：
# lichunhong @ lichunhong-ThinkPad-T470p in ~/Documents/src/effective_robotics_programming_with_ros-master/catkin_ws on git:lichunhong/dev x [18:54:05] C:127$ rosrun path_plan PathPlanSimulation/home/lichunhong/Documents/src/effective_robotics_programming_with_ros-master/catkin_ws/devel/lib/path_plan/PathPlanSimulation:symbol lookup error: /home/lichunhong/Documents/src/effective_robotics_programming_with_ros-master/catkin_ws/src/pathPlan/lib/libpathplan.so:undefined symbol: _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog9instance_E即 symbol lookup error: libpathplan.so: undefined symbol: _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog9instance_E
出现这种问题时，往往是链接时出现了问题，下面分3步解决
（1）使用file 命令查看 so库的架构，看看是否与平台一致
可以看到，当前so库架构为x86-64，可以在GNU/Linux平台下使用。平台与架构一致
# lichunhong @ lichunhong-ThinkPad-T470p in ~/Documents/src/motion_planner/bin on git:dev x [18:47:54]$ file libpathplan.solibpathplan.so: ELF 64-bit LSB shared object, x86-64, version 1 (GNU/Linux), dynamically linked,BuildID[sha1]=32ae641e73c547376df20ca94746fbf5507de415, not stripped接下来，需要定位一下 undefined symbol的具体信息
(2)通过 ldd -r xxx.so 命令查看so库链接状态和错误信息
ldd命令，可以查看对应的可执行文件或库文件依赖哪些库，但可执行文件或库文件要求与操作系统的编译器类型相同，即电脑是X86的GCC编译器，那么无法通过ldd命令查看ARM交叉编译器编译出来的可执行文件或库文件。
如果想在Ubuntu等Linux宿主机上查看ARM交叉编译好的可执行程序和库文件的相关依赖关系，可以通过以下命令：
readelf -d xxx.so | grep NEEDED
# lichunhong @ lichunhong-ThinkPad-T470p in ~/Documents/src/effective_robotics_programming_with_ros-master/catkin_ws/src/pathPlan/lib on git:lichunhong/dev x [18:57:19]$ ldd -r libpathplan.solinux-vdso.so.1 => (0x00007ffec1bd8000)libstdc++.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 (0x00007f186cc0a000)libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007f186c901000)libgcc_s.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (0x00007f186c6eb000)libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007f186c321000)/lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x00007f186d27a000)undefined symbol: pthread_create (./libpathplan.so)undefined symbol: _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog9instance_E (./libpathplan.so)undefined symbol: _ZN2cv3maxERKNS_3MatES2_ (./libpathplan.so)undefined symbol: _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog8WriteLogE10LEVEL_TYPEPKcS3_z (./libpathplan.so)undefined symbol: _ZN2cv6dilateERKNS_11_InputArrayERKNS_12_OutputArrayES2_NS_6Point_IiEEiiRKNS_7Scalar_IdEE (./libpathplan.so)undefined symbol: _ZN2cvgtERKNS_3MatEd (./libpathplan.so)undefined symbol: _ZN2cv8fastFreeEPv (./libpathplan.so)undefined symbol: _ZN2cv3Mat5setToERKNS_11_InputArrayES3_ (./libpathplan.so)undefined symbol: _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog9instance_E (./libpathplan.so)可以看到有好多 undefined symbol ，其中就有提到的 _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog9instance_E 错误
(3) 使用 c++filt symbol 定位错误在那个C++文件中
从上面的undefined symbol中，通过c++filt <symbol>，可以定位到大多是opencv的问题
# lichunhong @ lichunhong-ThinkPad-T470p in ~/Documents/src/effective_robotics_programming_with_ros-master/catkin_ws/src/pathPlan/lib on git:lichunhong/dev x [19:04:26] C:1$ c++filt _ZN2cv7waitKeyEicv::waitKey(int)# lichunhong @ lichunhong-ThinkPad-T470p in ~/Documents/src/effective_robotics_programming_with_ros-master/catkin_ws/src/pathPlan/lib on git:lichunhong/dev x [19:04:31]$ c++filt _ZN2cv3maxERKNS_3MatES2_cv::max(cv::Mat const&, cv::Mat const&)