上节课已知旋转θ角度时用矩阵表示为
那么如果要旋转-θ度，则将θ全部替换为-θ，得到结果为
此时这个矩阵正好与原来矩阵的倒置相同
当一个矩阵的逆等于这个矩阵的转置，将其称为正交矩阵。
三维空间的变换
三维空间的旋转操作
在三维空间中本身矩阵是3*3的表示xyz轴，因此引入齐次坐标后变为4*4
变换如上图，当x轴不变，在yz轴平面上旋转时第一行与单位矩阵的第一行一致，其余不变。同理，z轴不变时第三行与单位矩阵第三行一致。
但y轴不变时的sinα和-sinα互相交换，原因在于当在xz平面旋转时，x轴与z轴叉乘得到的是-y轴而并非y轴（也可以简单理解一下，当你用平时看xzy轴的视角，同时把z轴转到原来y轴的位置，x轴不变，此时y轴朝下）