机器人中的坐标变换
基于20.04的版本对应的noetic
一个自带demo
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
启动一个脚本文件
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
报错的话，可能是python解释器指向问题
cd /usr/bin/
sudo rm -r python
sudo cp python3 python
启动键盘操作小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可视化看到所有tf之间的关系
rosrun tf view_frames
会报错
先打开指向的那个view_frames文件的修改权限
sudo chmod a+w /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames
88行后加上这句vstr = str(vstr)：
再运行
rosrun tf view_frames
坐标相对可视化工具rviz
rosrun rviz rviz -d rospack find turtle_tf /rviz/turtle_rviz.rviz