混合动力汽车最优控制问题的现代动态规划算法
方法：动态规划和差分动态规划。
两种最优控制技术的实现:
这项工作的第一个贡献是对动态规划算法的实际实现和专用软件的开发进行了讨论。
讨论了该技术的数值实现的许多方面，以及潜在的数值问题和避免这些问题的方法，为如何从理论走向实践提供了一些指导。
在处理了这些通用算法方面之后，§4重点介绍了动力总成建模及其与动态编程的交互作用。
由于这些方面的性质特定于能源管理战略设计的目标和要求，因此开发了一个具体的应用程序，并进行了深入的调查。
本章中的讨论由数值实验支持，为希望利用动态规划进行EMS设计的研究人员和工程师提供了一些有用的指导。
第二部分是关于差分动态规划的研究。
虽然这项技术并不是最近才出现的，但还没有被转化为能够处理现实生活中需要的应用程序的公开可用的软件，这可能是因为它在数值方面的内在复杂性。
致力于在现有文献的基础上总结算法的理论基础。
然后，开发了一个现代软件工具，用于实现复杂控制问题的差分动态规划。
讨论了该算法的标准方面和独特方面，如自动微分和内点非线性规划求解器的应用。
最后，第二部分在§7中差分动态规划软件被有效地用于解决系列混合动力汽车的EMS设计问题。
通过数值实验探讨了该软件的优点和缺点。
一个显著的结果是，对于中等的模型复杂性，即对于两状态标量控制问题，软件的运行速度已经快了五倍。
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