阿松大

摘要的方法没看懂，三个一个都没看懂.... TBD阅读到后面在回答这个问题吧Through

combining a scene-centric approach, agent permutation equivariant model, and a sequence masking strategy

介绍中引入scene-centric说的是为了scaling to large numbers of agents，但是

在贡献中却说的是切换？emmm 是数量大了就切换？小了就joint？

评估时为什么是marginal and joint motion predictions，后者可以理解

，前者的marginal是什么预测？单独agent的预测与真值对比嘛？后面介绍部分解释了，见前面解释

为什么要切换？直接整体进行joint prediction不是更好吗？

方法处说明了 是不同的任务之间都可以用这一个网络进行，主要任务是：motion prediction、conditional motion prediction、goal-conditioned prediction