目标：运行一个turtlesim演示，并在一个使用turtlesim的多机器人示例中看到tf2的一些功能。
安装demo
从源码安装
# Clone and build the geometry_tutorials repo using the branch that matches your installation git clone https://github.com/ros/geometry_tutorials.git -b ros2
从二进制安装
sudo apt-get install ros-humble-turtle-tf2-py ros-humble-tf2-tools ros-humble-tf-transformations
运行demo
ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py
可以看到两个turtles：
在另外一个窗口执行如下命令：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
一旦启动了turtlesim，您可以使用键盘箭头键在turtlesim中驾驶中央乌龟，选择第二个终端窗口，这样您的按键将被捕获以驾驶乌龟。
你可以看到一只乌龟不断地跟着你驾驶的乌龟移动。
怎么回事儿呢？
这个demo用tf2库来创建了三个坐标系：world，turtle1以及turtle2.本教程使用tf2发布器来发布turtle的坐标系，一个tf2监听器来计算在turtle坐标系中的差异，然后让一个turtle跟随另一个运动。
tf2 工具