原理
GJK算法的核心就是闵可夫斯基差，即若两个多边形相交，则它们的闵可夫斯基差必然包括原点。
闵可夫斯基差
用多边形A的所有点，减去多边形B中所有的点得到的一个点集合（是点之间两两相减后得到的集合，而不是做集合的差集）。
A–B = {a–b∣a ∈ A, b ∈ B}
在碰撞检测中，不会用到完整的闵可夫斯基差的点集，而是会通过迭代的方式，每次A和B各取一个点相减，对于简单的形状一般迭代几次就有结果了，所以并不会用到完整的点集的。
相交多边形的闵可夫斯基差必然包含原点，原理又是啥？
这边拿数字距离：离得越远的两个数字，相减的结果，比0大的也多，比如：10-2=8；离得近的数字，相减的结果，与0开始接近，比如：6-5=1；相等的数字，相减结果就是0，比如：5-5=0；
就是差不多类似的原理，说的标准一点就是：两个多边形距离越大，则差集的中心位置离原点越远；反之，离原点越近。如果相交，则差集多边形会包含原点。
Support函数
gjk中使用Support函数返回两个点的差，gjk中并不是盲目的对任意两个点做差，而是会先取一个反向，然后对该方向上离得最远的两个点做差。
Simplex
中文名叫单纯形或单行体，Support函数得到的差会作为点会存放在这边。
1) 当它包含一个点时，叫0阶单纯形（点）
2) 当它包含两个点时，叫1阶单纯形（线段）
3) 一般2d中最多会保存三个点，也就是2阶单纯形（三角形）
当单纯形组成的形状包含原点时，就表示两个多边形相交。
GJK算法步骤
GJK会涉及的相关知识
1) 向量点乘
2) 点是否在线段上
3) 点是否在三角形内
4) 求原点到线段的垂线（垂足）
代码部分看这边：
GJK步骤实例
0) 初始化方向，找出第1个support点a3=c1-a2
1) dir取反，第1次迭代，找出下一个support点b3=a1-c2
1-a) 根据当前的单纯形(线段a3b3)，找出下一次的方向：a3b3垂足垂指向原点
2) 第2次迭代，找出下一个support点c3=b1-e2
2-a) 根据当前的单纯形(线段a3b3c3)，找出下一次的方向：c3a3比c3b3离原点更近，所以取c3a3的垂足垂指向原点作为方向
2-b) b3从单纯形中删除，原来的c3将变为b3
3) 第3次迭代，找出下一个support点c3
3-a) 单纯形包含原点了，得到结果
