首先市面上有许多种不同的开源CAN调试器产品，，在硬件上主要有如下区分：
- candleLight（STM32F072xB）
- cantact （STM32F042C6）
- canable（STM32F042C6）
- CANAlyze（STM32F042C6）
可以看到主要的调试器都是采用F072、F042的单片机的，因此很多固件都是兼容的。目前可以在上面这些硬件上跑的固件有如下几种：
- candleLight 使用更新的接口形式，支持Rust、Python 的 API，参考文档。支持cangroo、busmaster、CANPro(需要打补丁)等上位机，也对linux支持较好（SocketCAN）。
- SLCAN，canable，由cantact fork而来，两者均使用SLCAN协议，即串口协议，这个固件比较旧了。似乎只支持cangroo上位机。
- pcan 网上有人模拟的用于cantact的PCAN固件，可以使用PCAN兼容的上位机、开发库。非常优秀，不过这个仓库目前已经移除USB版权信息了，可能驱动识别不到，可能还得去网上找找。
BusMaster 非常老牌的开源 CAN 上位机，功能很强大，支持PCAN、cantact以及其它奇奇怪怪的商用产品。BusMaster使用教程
综上看的话，cantact提供的文档较为全面，便于进行程序开发。CANable也有一个教程，这个做的比较好，指导如何使用、更换固件等。
canable还提供了一个web的烧写页面 https://canable.io/updater/。
参考
- BusMaster 开源 CAN 上位机
- BusMaster使用教程
- cantact 硬件
- cantact 文档
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- candleLight: https://github.com/HubertD/candleLight (STM32F072xB)
- candleLight: https://www.linux-automation.com/en/products/candlelight.html (STM32F072xB)
- cantact: https://www.linklayer.com/tools (STM32F042C6)
- canable (cantact clone): http://canable.io/ (STM32F042C6)
- USB2CAN: https://github.com/roboterclubaachen/usb2can (STM32F042x6)
- CANAlyze: https://kkuchera.github.io/canalyze/ (STM32F042C6)
- VulCAN Gen1: https://shop.copperforge.cc/products/ac41 (STM32F042x6)
- Entreé: https://github.com/tuna-f1sh/entree (STM32F042x6)
- CANable-MKS: https://github.com/makerbase-mks/CANable-MKS (STM32F072xB)
- ConvertDevice-xCAN: https://github.com/ConvertDevice/xCAN (STM32F072xB)
- ConvertDevice-xCANFD: https://github.com/ConvertDevice/xCANFD (STM32G0B1CBT6)
- DSD TECH SH-C30A: https://www.deshide.com/product-details.html?pid=384242&_t=1671089557 (STM32F072xB)
- FYSETC UCAN: https://www.fysetc.com/products/fysetc-ucan-board-based-on-stm32f072-usb-to-can-adapter-support-with-canable-candlelight-klipper-firmware (STM32F072xB)