模块源代码
在PX4-Autopilot/src/modules添加模块，在PX4-Autopilot/boards/*/*/default.**board配置该模块。
添加消息
在PX4-Autopilot/msg添加消息，在PX4-Autopilot/msg/CMakeLists.txt配置该消息。
添加lib
在PX4-Autopilot/src/lib添加lib，在PX4-Autopilot/src/lib/CMakeLists.txt配置该lib。
其它
- 在
PX4-Autopilot/boards/**/**/src/board_config.h配置该文件。